習仲勛家風之嚴，在很多人看來似乎有點不近人情。他和前妻生有習和平、習乾平、習富平（習正寧）兩女一男。女兒乾平“文化大革命”前畢業于外交學院，學的是法語，分配到《國際商報》工作。一九八三年，王光英籌建光大公司，有意調她去工作。習仲勛聞知后，當面謝絕了王光英的好意，他說：“還是不要調她去好。你這個光大公司名氣大，眾目睽睽，別人的孩子能去，我的孩子不能去！”后來他將此事告訴了乾平，女兒委屈地說：我是學外語的，到光大可以發揮自己的特長，為祖國的改革開放做點事情，有什么不好？習仲勛嚴肅地說，人只要有才能，在哪里都可以發揮作用，就怕你沒有本事。你是習仲勛的女兒，就要“夾著尾巴做人”。乾平繼續留在《國際商報》工作，后來出了幾次國。當時出一次國很不容易，而且還可以低價購買一些進口家用電器。習仲勛知道女兒多次出國的事后，就要她說清出去的理由。父女倆為此在一次吃飯時燃起“戰火”，女兒頂撞說，我是記者，我是學外文的，出國是工作需要。習仲勛忽地站了起來，把筷子一摔，高聲說道，哪有那么多的工作需要？不要什么行為都加上工作的名義！直到女兒表示今后不再隨便出去，要踏踏實實工作后，他才消了氣。
兒子習正寧，是“文化大革命”前中國科技大學自動控制專業的高才生，畢業后分配到陜西戶縣山溝里一個國防科研單位工作，一干就是十三年。黨的十一屆三中全會后，剛恢復的解放軍后勤學院急需從軍內外選調一批專業技術人員。由于習正寧各方面的條件都符合要求，被選中并迅速辦理了調動手續。就在快要報到之前卻起了變故，原來習仲勛得知此事后，沒有與兒子商量就讓學院撤回了調令。習正寧想不通，認為這完全是正常的工作調動，與父親沒有任何關系。習仲勛深知兒子當年是因他的牽連而在畢業分配時受了影響，但他這次還是讓陜西省委做工作，要兒子繼續留在原單位。他說，不能讓人說我習仲勛剛剛恢復工作就調兒子回北京，如果那樣做就會影響黨在群眾中的威信。
習仲勛經常教育孩子要靠自己的本事吃飯，鼓勵子女到艱苦的地方去，到基層去，到祖國建設最需要的地方去。正是由于習仲勛的嚴格教育以及家庭的耳濡目染，他的子女都自立、自強，無論是在逆境中還是在順境中，都經受住了考驗，成為黨和國家的有用之才。
習仲勛在連天的炮火中是錚錚鐵漢，又有著常人的綿綿情絲，性格上既有剛強的一面，又有柔情的一面。習安安曾送給父母一對虎皮鸚鵡，一天不小心讓貓吃掉了。習仲勛下班回來看到籠碎鳥亡，難過得連飯都吃不下。
有一次一家人坐在一起吃飯，習仲勛看到家中的老貓因為哺育小貓變得很瘦弱，就給扔了一塊食兒，結果老貓就給小貓吃。他感慨地說：“看，老貓是怎樣對待它的小貓啊。貓尚且如此，更不要說人了！”后來有一天，姥爺習仲勛和外孫女張燕南開玩笑，故意發脾氣，她卻仰起稚嫩的臉對習仲勛說：“難道老貓就是這樣對待它的小貓嗎？”惹得習仲勛和在場的人都笑得彎了腰。習仲勛的家庭就是這樣充滿著和諧、溫馨和快樂。